���C�ϭh(hu��n)��ԇ�(y��n)�����a(ch��n)�S�ң����C�ϭh(hu��n)��ԇ�(y��n)��r(ji��)�񣺜ض�+���+���(d��ng)���C��ԇ�(y��n)����Ҫ�麽����������ʯ������������ӣ�ͨӍ�ȿ��м����a(ch��n)��λ�ṩ�؝��׃���h(hu��n)������ԇ�(y��n)���(n��i)������(d��ng)��(y��ng)����Ҏ(gu��)��������ʩ�ӵ�ԇƷ�������Ñ�(du��)���C(j��)���򲿼���������x�������ϵ����؝�ȡ����(d��ng)�C�ϑ�(y��ng)���Y�xԇ�(y��n)���Ա㿼��ԇƷ���m��(y��ng)�Ի�?q��)�ԇƷ���О������u(p��ng)�r(ji��)��

����(sh��)�(y��n)�ң����ý�(j��ng)��(j��)�ͺ�غ��ԇ�(y��n)�C(j��)���w�eС��ʹ�ÿ��g�����m�ό�(sh��)�(y��n)ʹ���������O(sh��)Ӌ(j��)���C(j��)�����دB,��ռ���g���ɔU(ku��)���ԏ�(qi��ng);bias��ӛ���(�xُ(g��u))�� �������L(f��ng)ѭ�h(hu��n)�O(sh��)Ӌ(j��)���؝�ȷֲ������Լѡ�ȫϵ�y(t��ng)֮��ȫ���o(h��)��ȫ��ͣ�ӛ����

��ʽ��(n��i)��ߴ�22lС�͸ߵ͜؝��ԇ�(y��n)�䣺��С�͸ߵؙ͜z�y(c��)ԇ�(y��n)�C(j��),�ߵ͜�ԇ�(y��n)��,�ߵ͜����Ǻ��ա���܇����������е��I(l��ng)��؂�Ĝy(c��)ԇ�O(sh��)�������ڜy(c��)ԇ�ʹ_��늹�����Ӽ������a(ch��n)Ʒ�������M(j��n)�иߜء��͜�����׃���Ȼ�㶨ԇ�(y��n)�Ĝضȭh(hu��n)��׃����ą���(sh��)�����ܡ�

�ƒ�(n��i)�����P22lС�ͭh(hu��n)��ԇ�(y��n)����ȫ��(gu��)���M(f��i)�S�o(h��)�����Ϻ�غ���䣨�����ͺ�غ��C(j��)����ԇ�(y��n)���N�����͟����ͺ����͸ɡ��͝��������m����ӡ������ͨӍ���x����܇�v�����z��Ʒ��������ʳƷ�����W(xu��)���������t(y��)�����������Ʒ�z�y(c��)�|(zh��)��֮����

��܇�h(hu��n)��ģ�Mԇ�(y��n)�䣬���⾀�ϻ�ԇ�(y��n)��S�ң������ϻ� ԇ�(y��n)�� ��ͨ�Դǰ�Ȍ���Ʒ���������˷��ژ�Ʒ������δ�ŝM̎�Ժ�ɫ���ٰ���������]���^���T����ͨˮԴ��ʹ��ˮ̎���A(y��)���ڣ���ͨ�Դ������Һλ�_�P(gu��n)����(d��ng)�_�]늴��y����ˮ�����O(sh��)��ˮλ��Ȼ��_���ӝ�M����¶����

����ģ�M�h(hu��n)���\(y��n)ݔԇ�(y��n)�_(t��i)��̖(h��o)��Ҏ(gu��)����Ʒ�ƣ����䉺�s�C(j��)�������ɷ���(gu��)��̩������‡�(gu��)���ȝɠ�����˾���a(ch��n)�İ���]���I(y��)���s�C(j��)�M�M�ɵ�����ϵ�y(t��ng)��ԓ��̖(h��o)���s�C(j��)��������������С���ܺĵ���Ч�ʸ����܉��L(zh��ng)������(w��n)�����ɿ����\(y��n)��������ϵ�y(t��ng)߀�������M(j��n)��plc�����������{(di��o)��(ji��)���ݔ����ʽ����Խ�˂��y(t��ng)���x�ϵ����ƽ����Ʒ�ʽ��ͨ�^(gu��)pid�{(di��o)��(ji��)��(l��i)�M��Ҫ����

���������Կ��ٜ�׃?c��)��?y��n)��S�����l(f��)����;������܊������̫���I(y��)��(du��)늹�����Ӽ������a(ch��n)Ʒ���㲿���������M(j��n)�и�׃�����ʵĸߵ͜�׃����(sh��)�(y��n)�͸�ʽ����Ĝضȑ�(y��ng)���Y�x��(sh��)�(y��n)��

ģ�M�\(y��n)ݔ���(d��ng)�_(t��i)���l(f��)��ģ�M�\(y��n)ݔ���(d��ng)�_(t��i)�Ј�(ch��ng)��ģ�M�\(y��n)ݔ���(d��ng)�_(t��i)�Ǚz�y(c��)�a(ch��n)Ʒ���b�O(sh��)Ӌ(j��)�Ƿ�����\(y��n)ݔ�l���ĺ�(ji��n)�ζ���Ҫ���ֶ������ⲻ��Ҫ�ēpʧ�����\(y��n)ݔ�_(t��i)�Ǹ���(j��)����(gu��)���W���\(y��n)ݔ��(bi��o)��(zh��n)���Յ�������(gu��)ͬ��O(sh��)����M(j��n)������������о��ȸ������������������㣬�ɏV������������������˽���YƷ���մɵȮa(ch��n)Ʒ���b�z�y(c��)��

�\(y��n)ݔ���(d��ng)ԇ�(y��n)�_(t��i),ģ�M�\(y��n)ݔ���(d��ng)�_(t��i)���x���Ʒ�ƣ� ��Ҫ��(y��ng)���I(l��ng)�򣺺��캽����܊����݆��������������x���x����ͨӍ���댧(d��o)�w�������������C(j��)е��ʯ��������������Ƽ���������ˎ���t(y��)���l(w��i)�����r(n��ng)���ֵȿ��ЙC(j��)��(g��u)�����˜I(y��)��λ���ИI(y��)�I(l��ng)����

����ģ�M�\(y��n)ݔ���(d��ng)�_(t��i)�m���������������Ҿ����YƷ���մ���ͨӍ��������Ӌ(j��)��C(j��)�����C(j��)܇���������(d��ng)ԇ�(y��n)�����Á�(l��i)ҕ�������\(y��n)ݔЧ�����;��Ծ������r(ji��)��������r(ji��)��ֻ������(gu��)ͬa(ch��n)Ʒ��10% ����(sh��)�փx���@ʾ���(d��ng)�l����ͬ���o��Ƥ������(d��ng)��ԇƷ�b�A���Ì�(d��o)܉ʽ��������������ȫ���C(j��)�_(t��i)�����������Ͳ����p���z�|�����b�������\(y��n)��ƽ��(w��n)���o(w��)�谲�b���_�ݽz��ֱ��늙C(j��)�{(di��o)�����\(y��n)��ƽ��(w��n)��ؓ(f��)�d������(qi��ng)�����D(zhu��n)ʽ���(d��ng)���׷Q���Rʽ�������ϚW���\(y��n)ݔ��(bi��o)��(zh��n)��

���������ͭh(hu��n)��ԇ�(y��n)��S���؃r(ji��)�N�ۣ���늹��������������܇�������Ϳ�������е��I(l��ng)��؂�Ĝy(c��)ԇ�O(sh��)�������ڜy(c��)ԇ�ʹ_��늹�����Ӽ������a(ch��n)Ʒ�������M(j��n)���͸ɡ��ͺ����ͺ����ͳ����ԇ�(y��n)�ضȭh(hu��n)��׃����ą���(sh��)��������

�ɳ�ʽС�ͭh(hu��n)��ԇ�(y��n)��S�ң�С�ͭh(hu��n)��ԇ�(y��n)���؃r(ji��)���w�eС��ʹ�ÿ��g�����m�ό�(sh��)�(y��n)ʹ���������O(sh��)Ӌ(j��)���C(j��)�����دB,��ռ���g���ɔU(ku��)���ԏ�(qi��ng);bias��ӛ���(�xُ(g��u))���������L(f��ng)ѭ�h(hu��n)�O(sh��)Ӌ(j��)���؝�ȷֲ������Լ���ȫϵ�y(t��ng)֮��ȫ���o(h��)��ȫ��ͣ�ӛ�����߂�r(sh��)����c(di��n),����τ�(d��ng)�ܼ����y(c��)ԇ�(y��n)��С�ͭh(hu��n)��ԇ�(y��n)���(b��o)�r(ji��)��С�ͭh(hu��n)��ԇ�(y��n)��S��